Subgrupos
Asteroides : Apresentam cinco braços que partem de um disco central, sem nítida separação. Ex: Estrela-do -mar.
Equinoides : Não possuem braços, mas têm espinhos longos e móveis. O ouriço-do-mar tem forma arredondada, enquanto a bolacha-do-mar ou bolacha-da-praia é achatada. A boca dos equinoides é guarnecida por cinco dentes calcários. Ex: Bolacha-da-praia.
Ofiuroides : O corpo desses animais apresenta um disco central, nitidamente separado dos cinco braços, que são finos e muito flexíveis. Os ofiuroides não possuem ânus. Ex: Serpente-do-mar.
Crinoides : Esses animais apresentam um disco central de onde partem cinco braços delgados, que se ramificam na base , Eles vivem fixos no fundo do mar e a boca e o ânus se encontram na mesma região. Ex: Lírio-do-mar.
Holoturoides : Possuem o corpo alongado e os espinhos estão espalhados na pele, dando-lhes maior flexibilidade. Os tentáculos estão localizados ao redor da boca. Vivem entre pedras ou sobre a areia no fundo do mar. Ex: Pepino-do-mar.
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